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工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的種類和優(yōu)缺點(diǎn)

放大字體  縮小字體 發(fā)布日期:2023-03-09  來(lái)源:機(jī)器人百科  瀏覽次數(shù):96
​坐標(biāo)系是在機(jī)器人或其他空間設(shè)置的位置指標(biāo)系統(tǒng),以確定機(jī)器人的位置和姿勢(shì)。那么,常用的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系有哪幾種?各工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系有哪些優(yōu)缺點(diǎn)?

常用的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系有:

1、直角坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn):這種操作器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于實(shí)現(xiàn)高精度。

缺點(diǎn):是占據(jù)空間位置較大,相應(yīng)的工作范圍較小。

2、圓柱坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn):同直角坐標(biāo)型操作器相比,圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外,還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。

缺點(diǎn):受升降機(jī)構(gòu)的限制,一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標(biāo)型

優(yōu)點(diǎn):同圓柱坐標(biāo)型操作器相比,這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下,其工作范圍擴(kuò)大了,由于其具有俯仰自由度,因此還能將臂伸向地面,完成從地面提取工件的任務(wù)。

缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)直觀性差,結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜,臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。

4、關(guān)節(jié)型

優(yōu)點(diǎn):關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征,與其他類型的操作器相比,它占據(jù)空間最小,工作范圍最大,此外還可以繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)送工件。因此,近年來(lái)受到普遍重視。

缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)直觀性更差,驅(qū)動(dòng)控制比較復(fù)雜。

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